Dstar Lite [Koenig, 2002] açıklandığı gibi D * Lite algoritmasının C uygulamasıdır.
Hesaplama zamanı ve yol mesafesi artırmak için bu kod birkaç küçük değişiklikler vardır. Bu yazılımın çok basit bir parçasıdır ve anlamak ve entegre çok az zaman almalıdır.
Komutları:
[Q / Q] - Çık
[R / R] - yeniden planlamak
[A / A] - Toggle Auto replan
[C / C] - Açık (yeniden başlatma)
sol klik - yapmak hücre untraversable (maliyet -1)
orta fare tıklaması - hücreye hedefe taşımak
sağ klik - hücreye başlar hareket
şöyle hücre renkler:
Kırmızı - untraversable
Yeşil - sürülebilir ama değişen maliyet ile
Kırmızı / küçük mor kare ile Yeşil - hücre openList üzerinde
Hücreyi başlangıç - Sarı
Mor - gol hücre
Kendi kaynağı kullanma:
İşte Dstar sınıfını kullanan basit bir çalışma testi programı:
#include "Dstar.h"
{main () int
Dstar * Dstar = new Dstar ();
liste yolum;
dstar-> init (0,0,10,5); // Ayarlamak için start (0,0) ve hedef (10,5)
dstar-> updateCell (3,4, -1); // Set hücre (3,4) non sürülebilir olması
dstar-> updateCell (2,2,42.432); Set // set (2,2) 42,432 mal etmek
dstar-> yeniden planlamak (); // Bir yol planı
MyPath = dstar-> getPath (); Yol almak //
dstar-> updateStart (10,2); Için başlangıç hareket // (10,2)
dstar-> yeniden planlamak (); // Bir yol planı
MyPath = dstar-> getPath (); Yol almak //
dstar-> updateGoal (0,1); Için // hareket hedefi (0,1)
dstar-> yeniden planlamak (); // Bir yol planı
MyPath = dstar-> getPath (); Yol almak //
return 0;
}
Yorum Bulunamadı